Galbot_G1_hang_clothes_1
收藏资源简介：
该数据集基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。数据集包含43个 episodes，总共87887帧，帧率为30FPS，大小2.99GB。机器人型号为Galbot_G1，末端执行器为两指夹爪，遥操作方式为主臂控制。传感器包括4个RGB摄像头：右头摄像头、左头摄像头、右腕摄像头、左腕摄像头，分辨率均为640x480。场景为家庭阳台，任务是从沙发上拾取衣物并挂到衣架上。数据包含31维状态和动作空间，涵盖关节位置、夹爪开合、底盘位姿等。数据集还提供了丰富的注释，如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动等。
This dataset is based on the extended format of LeRobot and is fully compatible with LeRobot. The dataset contains 43 episodes, totaling 87887 frames, at a frame rate of 30 FPS, with a size of 2.99GB. The robot model is Galbot_G1, the end effector is a two-finger gripper, and the teleoperation method is master arm control. Sensors include 4 RGB cameras: right head camera, left head camera, right wrist camera, left wrist camera, all with a resolution of 640x480. The scene is a home balcony, and the task is to pick up clothes from the sofa and hang them on the clothes rack. The data includes a 31-dimensional state and action space, covering joint positions, gripper opening and closing, chassis pose, etc. The dataset also provides rich annotations, such as end-effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity, etc.
Galbot_G1_hang_clothes_1 数据集详情
数据集简介
该数据集基于 LeRobot 扩展格式构建，完全兼容 LeRobot 框架，属于 RoboCOIN 开源双臂机器人数据采集项目的一部分，由北京人工智能研究院（BAAI）RoboCOIN 团队贡献。
任务概览
- 任务描述： 从沙发上拿起衣服并挂到晾衣架上
- 操作类型：
fixed_dual_arm（固定双臂操作） - 环境类型：
real_world（真实世界） - 场景类型：
Household->Balcony（家庭->阳台） - 涉及物体： 灰色衣物、蓝色衣物、棕色衣物
- 原子动作：
grasp（抓取）、hang（悬挂）
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 43 |
| 总帧数（Frames） | 87,887 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 172 |
| 总块数（Chunks） | 1 |
| 块大小 | 10,000 |
| FPS | 30 |
| 状态维度 | 31 |
| 动作维度 | 31 |
| 相机视角数 | 4 |
| 数据集大小 | 2.99 GB |
机器人配置
- 机器人名称：
Galbot_G1 - 代码库版本：
v2.1 - 末端执行器类型：
two_finger_end_effector（两指末端执行器） - 遥操作类型：
master_arm（主臂）
传感器与相机
数据集包含4个RGB相机视角：
cam_right_head_rgb（右头部相机）cam_left_head_rgb（左头部相机）cam_right_wrist_rgb（右手腕相机）cam_left_wrist_rgb（左手腕相机）
所有相机参数一致：分辨率 640x480，3通道，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS。
坐标系： 右手坐标系
尺寸与单位： 关节旋转（弧度）、末端执行器旋转（弧度）、末端执行器平移（米）
数据划分
- 训练集： Episodes 0 至 42（共43个回合）
数据集结构
数据遵循 LeRobot 格式，包含以下组成部分：
- 数据文件：
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id} - 分块方式： 数据组织为 1 个块，每块大小为 10,000
完整目录结构
Galbot_G1_hang_clothes_1_qced_hardlink/ |-- annotations/ # 注释文件 |-- data/chunk-000/ # 数据文件（43个episode） |-- meta/ # 元数据（episodes.jsonl、tasks.jsonl等） |-- videos/chunk-000/ # 视频文件（4个相机视角） |-- info.yaml `-- README.md
数据特征
动作与状态数据（31维）
包含双臂各7个关节角度、左右夹爪开合、躯干5个关节、头部2个关节、底盘位置与速度信息。
可用的注释文件
eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅值注释）eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向注释）eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度注释）gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动注释）gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式注释）
子任务
该数据集包含1个不同的子任务：从沙发上拿起衣服并挂到晾衣架上
相关链接
- 主页： https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文： https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码仓库： https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
许可协议
Apache-2.0
引用信息
使用该数据集时需引用相关论文（RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation，arXiv:2511.17441），并建议同时引用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）。
