lerobot_arm_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人手臂控制。数据集包含50个episodes，总计13745帧，采样率为30fps。特征包括动作（10维浮点数数组，表示关节位置和速度）、观测状态（10维浮点数数组，表示关节和轮子位置）、多视角图像观测（前视、侧视和顶视视频，分辨率为480x640，RGB三通道，H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robotic arm control. It contains 50 episodes, totaling 13745 frames, with a sampling rate of 30fps. Features include actions (10-dimensional float arrays representing joint positions and velocities), observation states (10-dimensional float arrays representing joint and wheel positions), multi-view image observations (front, side, and top view videos with a resolution of 480x640, RGB three channels, H.264 encoding), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ppooar/lerobot_arm_4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据结构

总体统计

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：13,745
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[10]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift_axis.vel

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[10]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
  • base_left_wheel.pos
  • base_back_wheel.pos
  • base_right_wheel.pos
  • lift_axis.pos

观测图像（observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频格式（h264编码），分辨率 480x640，帧率 30fps：

• front：前向视角
• side：侧向视角
• top：顶部视角

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

数据拆分

• 训练集（train）：片段 0 至 49（共 50 个片段）

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4