2026-07-28_shake4it_bench_20260728_152131

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

• 数据集名称：2026-07-28_shake4it_bench_20260728_152131
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench

数据集规模

• 总片段数（episodes）：40
• 总帧数：33545
• 帧率（FPS）：30
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每个 chunk 包含 1000 帧
• 数据划分：全部40个片段用于训练（train: "0:40"）

特征结构

数据集包含以下特征，所有特征均为原始数据，未提供预定义名称的特征（如timestamp、frame_index等）的names字段为null：

• 动作（action）：float32 类型，形状 [6]，对应6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：float32 类型，形状 [6]，与动作特征同名的6个关节位置
• 观测图像（observation.images）：
  • top：视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码
  • wrist：视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码
  • 触觉谱图（tactile_spectrogram），共8种配置，均为视频，分辨率 224×224，3通道，AV1编码：
    • dragonfly_100kHz_nfft_512
    • dragonfly_100kHz_nfft_4096
    • dragonfly_10kHz_nfft_64
    • dragonfly_10kHz_nfft_512
    • accelero_100kHz_nfft_512
    • accelero_100kHz_nfft_4096
    • accelero_10kHz_nfft_64
    • accelero_10kHz_nfft_512
• 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，形状 [1]
• 全局索引（index）：int64 类型，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64 类型，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

引用信息待补充（[More Information Needed]）。