omx_env2_multitask_task3n4

该数据集是一个用于机器人学习任务的数据集，专门针对omx_follower机器人类型。它包含100个episodes，总计63,876帧，覆盖2个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，并包括以下特征：动作（action）和观测状态（observation.state），各由6个浮点数组成，分别表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测还包括来自两个摄像头（camera1和camera2）的图像数据，每个视频帧的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集旨在支持机器人控制、强化学习或模仿学习等研究，通过提供多模态观测（状态和图像）和对应的动作数据。数据集由LeRobot工具创建，采用Apache 2.0许可证。

This dataset is designed for robot learning tasks, specifically for the omx_follower robot type. It contains 100 episodes, totaling 63,876 frames, covering 2 different tasks. The data is stored in parquet file format and includes the following features: action and observation.state, each consisting of 6 floating-point numbers representing the robots joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observations also include image data from two cameras (camera1 and camera2), with each video frame having a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset aims to support research in robot control, reinforcement learning, or imitation learning by providing multimodal observations (state and images) along with corresponding action data. It was created using the LeRobot tool and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: Juhee0123/omx_env2_multitask_task3n4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: omx_follower
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 63,876
• 总任务数 (Tasks): 2
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据切分: 训练集 (train) 覆盖 0 到 100 片段

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数组，表示机器人关节状态
• 观测图像 (observation.images): 两个摄像头 (camera1 和 camera2)，均为 480×640 像素，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS，无音频
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数
• 索引 (index): 64 位整数
• 任务索引 (task_index): 64 位整数

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4