test_open_mustard2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：test_open_mustard2
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 机器人类型：grabette
• 数据集主页、论文及引用信息：暂未提供

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：3
• 总帧数 (Frames)：912
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：50
• 数据划分：仅包含训练集，范围为 0:3

数据格式与结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据编码：数据以 Parquet 格式存储，视频以 H.264 编码的 MP4 文件存储，分辨率为 720x960，帧率 50 FPS，无音频。

特征字段

• observation.images.left_cam0 / left_cam1 / right_cam0 / right_cam1：四路摄像头（左右各两个视角）的图像视频数据，尺寸为 3x720x960（通道、高度、宽度）。
• action：16 维动作向量，包含左右机械臂的坐标、姿态角、近端和远端关节信息。
• is_lost：2 维浮点数，表示左右机械臂是否丢失追踪。
• timestamp：时间戳。
• frame_index：帧索引。
• episode_index：片段索引。
• index：全局索引。
• task_index：任务索引。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用暂未提供，如需引用可参考 LeRobot 框架的相关说明。