rollout_act_v4_eval_data_20260808_092432

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_act_v4_eval_data_20260808_092432，是一个用于机器人技术（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

属性	值
任务类别	robotics（机器人技术）
许可证	apache-2.0
创建工具	LeRobot
机器人类型	so_follower
采样频率	30 FPS
代码库版本	v3.0

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：7,360
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/测试划分：train（0:1），即全部数据用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置信息
observation.state	float32	[6]	观察状态，包含6个关节位置信息
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称（Action 与 Observation.state 共用）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频详细信息：

• 分辨率：480×640，3通道（RGB）
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

数据结构

• 数据文件：存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1,000

可视化与引用

数据集支持通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行直观查看。目前论文引用信息尚未提供（标注为“More Information Needed”）。