rollout_eval_fixed_4of5

该数据集是一个用于机器人评估和行动任务的数据集，基于LeRobot创建。数据集包含机器人的动作和观察数据，动作数据包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观察数据包括相同的关节状态以及前部和腕部摄像头采集的视频图像（分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有5个episodes，2868帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_eval_fixed_4of5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, eval, act

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 2868
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征 (Features)

• 动作 (action): 6维浮点数向量 (float32)，对应机器人关节位置。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数向量 (float32)，对应机器人关节位置。
• 观测图像-前 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480x640，3通道彩色图像 (RGB)，AV1编码，帧率30 FPS。
• 观测图像-腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道彩色图像 (RGB)，AV1编码，帧率30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数 (float32)。
• 帧索引 (frame_index): 整数 (int64)。
• 集索引 (episode_index): 整数 (int64)。
• 数据索引 (index): 整数 (int64)。
• 任务索引 (task_index): 整数 (int64)。

数据划分

• 训练集: 所有5集数据全部作为训练集

机器人类型

• 类型: so_follower

创建工具

• 数据集使用 LeRobot 创建。

代码库版本

• v3.0