cube
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
NIATphysicalAI创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述：NIATphysicalAI/cube
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 配置名称：default
- 数据文件格式：Parquet（
data/*/*.parquet） - 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作与状态（Action/State）
- 特征名称：
action和observation.state - 数据类型：float32
- 维度：6维
- 字段含义：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（Image Observations）
- 相机：包含两个摄像头（camera1 和 camera2）
- 图像尺寸：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 颜色模式：RGB（非深度图）
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据统计
- 总片段数（Episodes）：54
- 总帧数（Frames）：25,595
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据切块大小：1,000 帧/块
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集（Train）：片段 0 至 53（共 54 个片段），划分比例为 0:54
引用信息
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
- BibTeX 引用：[需要更多信息]
