spot_e_screw

该数据集是一个专门针对Spot机器人的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含1个episode和21帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如基座速度、手臂位置、姿态和夹爪位置）、状态观测特征（如机器人基座和手臂的位姿、关节位置、负载信息）以及多个摄像头图像（包括夹爪摄像头、前左和前右摄像头），图像分辨率为480x640，格式为视频。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习任务，可能涉及螺丝拧紧等操作。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Spot robot. It contains 1 episode and 21 frames, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as base velocity, arm position, posture, and gripper position), state observation features (such as robot base and arm poses, joint positions, load information), and multiple camera images (including gripper camera, front left, and front right cameras), with an image resolution of 480x640 and video format. Data is stored in parquet files, videos are in mp4 format, and it is suitable for robot learning tasks, potentially involving operations like screw tightening.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: spot_e_screw
• 维护者: JoSTR
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集大小与结构

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 21
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 1 (全部数据)

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 包含: 基座速度 (x, y, 旋转)、手臂位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)、夹爪位置

• observation.state (观测状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [23]
  • 包含: 基座速度 (x, y, 旋转)、手臂位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)、6个关节位置、夹爪位置、6个关节负载、夹爪负载

• observation.images.gripper_cam (夹爪相机图像):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 (高度 x 宽度)，3通道
  • 编码: AV1，30 fps

• observation.images.front_left (左前相机图像):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640，3通道
  • 编码: AV1，30 fps

• observation.images.front_right (右前相机图像):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640，3通道
  • 编码: AV1，30 fps

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]

• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]

• episode_index (片段索引): int64, 形状 [1]

• index (全局索引): int64, 形状 [1]

• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人: Spot (波士顿动力四足机器人)

生成工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。