geste_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：geste_v1

基本信息

项目	内容
数据集名称	geste_v1
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人（Robotics）
标签	LeRobot
创建工具	LeRobot
机器人类型	so_follower

数据集规模

指标	数值
总回合数（Episodes）	1
总帧数（Frames）	542
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
代码库版本	v3.0
块大小（Chunks Size）	1000

数据集划分

• 训练集（Train）：0:1（即全部数据用于训练）

数据特征（Features）

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测（Observation Images）

顶部摄像头（Top Camera）

项目	内容
尺寸	480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
视频编码	H.264
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS
音频	无

腕部摄像头（Wrist Camera）

项目	内容
尺寸	480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
视频编码	H.264
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS
音频	无

其他特征

• timestamp：float32 类型，形状为 [1]
• frame_index：int64 类型，形状为 [1]
• episode_index：int64 类型，形状为 [1]
• index：int64 类型，形状为 [1]
• task_index：int64 类型，形状为 [1]

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：data/*/*.parquet

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LohanBTS/geste_v1

引用信息

论文引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。