t1-e43

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个episodes，总计3575帧数据，帧率为每秒30帧。数据集针对so_follower机器人类型，涉及单个任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action，为6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察状态（observation.state，为6维浮点数组，同样表示关节位置）、顶部图像（observation.images.top，视频格式，分辨率为480x640，3通道，用于视觉输入），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，例如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes, totaling 3575 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset is designed for the so_follower robot type and involves a single task. Data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include action (a 6-dimensional float array representing robot joint positions), observation.state (a 6-dimensional float array also representing joint positions), top image (observation.images.top, in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, used for visual input), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: t1-e43
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Scaevitas/t1-e43
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 3575
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 9（共10个片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4