lane_nut_assembly_square_id_50

该数据集是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含50个演示片段（episodes），总计8405帧，1个任务，100个视频。每个样本包含两个摄像头视角的128x128彩色图像（前视图和机器人手眼相机）、9维机器人状态（包括末端执行器位置、四元数和夹爪位置）以及7维动作（包括末端执行器增量位置、旋转和夹爪动作）。数据采集帧率为10fps，训练集包含所有50个片段。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 50 demonstration episodes, totaling 8405 frames, 1 task, and 100 videos. Each sample includes two camera views of 128x128 color images (front view and robot hand-eye camera), 9-dimensional robot state (including end-effector position, quaternion, and gripper position), and 7-dimensional actions (including end-effector delta position, rotation, and gripper action). The data collection frame rate is 10fps, and the training set includes all 50 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：lane_nut_assembly_square_id_50

基本信息

• 数据集名称：lane_nut_assembly_square_id_50
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 Hugging Face LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：8,405
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：100
• 数据块（Chunks）：1 个，块大小为 1,000
• 采样频率（FPS）：10 Hz
• 数据划分：训练集包含全部 50 个片段（索引 0 至 49）

数据特征

多模态观察数据

• observation.images.frontview：前视摄像头图像，视频格式，分辨率 128×128，RGB 三通道，AV1 编码，10 FPS
• observation.images.robot0_eye_in_hand：机械臂手眼摄像头图像，视频格式，分辨率 128×128，RGB 三通道，AV1 编码，10 FPS
• observation.state：机器人状态向量，9 维，包含：
  • 末端执行器位置（x、y、z）
  • 末端执行器四元数姿态（w、x、y、z）
  • 夹爪位置（2 维）

动作数据

• action：7 维动作向量，包含：
  • 末端执行器增量位置（3 维）
  • 末端执行器增量旋转（3 维）
  • 夹爪动作（1 维）

其他元数据

• next.done：布尔标志，指示片段是否结束
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 主数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4 格式）
• 配置文件：meta/info.json

引用信息

该数据集目前尚未提供官方引用文献（BibTeX 待补充）。