mimicgen_three_piece_assembly_D0_100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/YSL2683/mimicgen_three_piece_assembly_D0_100
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

属性	值
代码库版本	v2.1
机器人类型	null
总回合数	100
总帧数	33781
总任务数	1
总视频数	200
总块数	1
块大小	1000
帧率	20 fps
训练集划分	0:100
数据路径	data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
视频路径	videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测图像

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：[3, 128, 128]
• 维度名称：[c, h, w]
• 视频高度：128
• 视频宽度：128
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：20
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：[3, 128, 128]
• 维度名称：[c, h, w]
• 视频高度：128
• 视频宽度：128
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：20
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否

观测状态

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 维度名称：
  • robot0_eef_pos_x
  • robot0_eef_pos_y
  • robot0_eef_pos_z
  • robot0_eef_quat_w
  • robot0_eef_quat_x
  • robot0_eef_quat_y
  • robot0_eef_quat_z
  • robot0_gripper_qpos_0
  • robot0_gripper_qpos_1

动作

action

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 维度名称：
  • eef_delta_pos_x
  • eef_delta_pos_y
  • eef_delta_pos_z
  • eef_delta_rot_rx
  • eef_delta_rot_ry
  • eef_delta_rot_rz
  • gripper_action

其他字段

next.done

• 数据类型：bool
• 形状：[1]
• 维度名称：done

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 维度名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null