robomimic_can_v15_10
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。这意味着数据集使用HuggingFace社区标准的LeRobot格式存储，可能包含机器人运动控制、感知、任务演示等数据，用于机器人学习、模仿学习或强化学习等场景。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format. It implies that the dataset follows the standard LeRobot format from the HuggingFace community, likely containing data related to robot motion control, perception, task demonstrations, etc., for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning scenarios.
提供机构：
YSL2683创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述：robomimic_can_v15_10
这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，数据集从robomimic的can任务中采集，包含10个演示片段，用于训练机器人完成罐子操作任务。数据集遵循 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据集名称: robomimic_can_v15_10
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人
- 标签: LeRobot
- 数据格式: Parquet文件 + MP4视频文件
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 10 |
| 总帧数 | 1160 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 20 |
| 数据分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 20 FPS |
| 训练集 | 包含全部10个片段（"0:10"） |
传感器与特征
视觉观测（图像）
数据集包含两种摄像头视角，图像分辨率为 128x128x3，视频编码为AV1：
- agentview：外部视角摄像头，用于观察机器人整体操作环境
- robot0_eye_in_hand：机器人手部内置摄像头，用于近距离观察操作细节
状态观测（observation.state）
9维浮点数数组，包含：
- 末端执行器位置：x, y, z 坐标（3维）
- 末端执行器姿态：四元数 w, x, y, z（4维）
- 夹爪位置：2个自由度数据（2维），即 robot0_gripper_qpos_0 和 robot0_gripper_qpos_1
动作空间（action）
7维浮点数数组，包含：
- 末端执行器增量平移：Δx, Δy, Δz（3维）
- 末端执行器增量旋转：rx, ry, rz（3维）
- 夹爪动作：gripper_action（1维）
其他元数据
- next.done：布尔值，标记是否为片段结束
- timestamp: 时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：片段索引
- index：全局索引
- task_index：任务索引
数据组织方式
数据按照以下路径结构组织：
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
该数据集适用于机器人操作学习任务，特别是模仿学习相关的训练与研究场景。
