robomimic_lift_v15_5

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人操作数据集，包含5个片段（episode），共280帧，1个任务，10个视频。每个样本包含两个摄像头视角的图像（agentview和robot0_eye_in_hand，分辨率128x128，3通道，AV1编码）、9维机器人状态（包括末端执行器位置x、y、z，四元数w、x、y、z，以及两个夹爪位置）和7维动作（包括末端执行器位置增量x、y、z，旋转增量rx、ry、rz，以及夹爪动作）。数据以parquet和mp4格式存储，频率为20fps。This dataset is created using the LeRobot framework, a robot manipulation dataset containing 5 episodes, 280 frames, 1 task, and 10 videos. Each sample includes images from two camera perspectives (agentview and robot0_eye_in_hand, resolution 128x128, 3 channels, AV1 encoded), 9-dimensional robot states (including end-effector positions x, y, z, quaternion w, x, y, z, and two gripper positions), and 7-dimensional actions (including end-effector position deltas x, y, z, rotation deltas rx, ry, rz, and gripper action). Data is stored in parquet and mp4 formats at 20fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 YSL2683/robomimic_lift_v15_5，托管于 Hugging Face，基于 LeRobot 框架创建，领域为机器人学。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 配置：默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据规模

指标	数值
总片段数	5
总帧数	280
总任务数	1
总视频数	10
总块数	1
块大小	1000
帧率	20 fps
分割	train: 0:5

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• 观察图像（均为 128×128 像素，3 通道，AV1 编码视频，20 fps）：

  • observation.images.agentview：智能体视角图像
  • observation.images.robot0_eye_in_hand：机器人手部摄像头图像

• 观察状态 observation.state（9 维，float32）：

  • 机器人末端执行器位置（x、y、z）
  • 末端执行器四元数（x、y、z、w）
  • 夹爪位置（2 维）

• 动作 action（7 维，float32）：

  • 末端执行器位移（x、y、z）
  • 末端执行器旋转增量（rx、ry、rz）
  • 夹爪动作

• 其他字段：

  • next.done (bool)：完成标志
  • timestamp (float32)：时间戳
  • frame_index (int64)：帧索引
  • episode_index (int64)：片段索引
  • index (int64)：全局索引
  • task_index (int64)：任务索引

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据集代码库版本：v2.1