silicone_rope_pull_up_07_07
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资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人控制数据集，专注于机器人任务学习。它包含50个episodes，总计42,052帧数据，采样频率为15 fps。数据特征包括：两个摄像头（cam0和cam1）采集的图像观测，每个图像为3通道、240x320分辨率；状态观测（observation.state）为3维浮点数组；动作（action）为10维浮点数组，表示机器人控制指令。此外，数据还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集使用Franka机器人平台，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集主要用于机器人强化学习或模仿学习任务，涉及视觉和状态信息的联合处理。
提供机构：
aakankshpanda创建时间：
2026-07-18
原始信息汇总
数据集总览
- 数据集名称:
silicone_rope_pull_up_07_07 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: Franka
- 帧率 (FPS): 15
- 总片段数: 50
- 总帧数: 42052
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分割 (splits): 训练集 (train) 包含所有 50 个片段 (索引 0 到 49)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.image.cam0 |
image | (3, 240, 320) | 相机0图像，通道数3，高240，宽320 |
observation.image.cam1 |
image | (3, 240, 320) | 相机1图像，通道数3，高240，宽320 |
observation.state |
float32 | (3,) | 机器人状态，维度为3 |
action |
float32 | (10,) | 动作指令，维度为10 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式) - 分块大小 (chunks_size): 1000
引用信息
- 引用: 暂未提供，标记为 [More Information Needed]
