libero_plus_goal_texture_all_ur5e
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对UR5e机器人。数据集包含多模态观察数据，如机器人状态（包括关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、多视角图像（手腕图像、前视图、侧视图，均为256x256 RGB视频，帧率20fps）以及动作指令。数据以parquet格式存储，总共有724个episodes，86179帧，覆盖10个不同任务，适用于机器人学习和强化学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically for the UR5e robot. It includes multimodal observation data such as robot state (joint state, end-effector state, gripper state), multi-view images (wrist image, front view, side view, all as 256x256 RGB videos at 20fps), and action commands. The data is stored in parquet format, with a total of 724 episodes, 86179 frames, covering 10 different tasks, and is suitable for robot learning and reinforcement learning research.
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-07-12
原始信息汇总
数据集概述：libero_plus_goal_texture_all_ur5e
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/max-chr/libero_plus_goal_texture_all_ur5e
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, texture
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Total Episodes): 724
- 总帧数 (Total Frames): 86,179
- 总任务数 (Total Tasks): 10
- 帧率 (FPS): 20
- 数据分片: 所有数据 (0:724) 用于训练
数据特征结构
数据集包含以下特征，均为向量或视频形式：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态：x, y, z, axis_angle1-3, gripper (2个) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1-3 |
observation.states.joint_state |
float32 | (6,) | 关节状态：joint_0 到 joint_5 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态：gripper (2个) |
observation.images.image |
video (AV1) | (256, 256, 3) | 主摄像头RGB图像，20fps |
observation.images.wrist_image |
video (AV1) | (256, 256, 3) | 腕部摄像头RGB图像，20fps |
observation.images.frontview_image |
video (AV1) | (256, 256, 3) | 前视摄像头RGB图像，20fps |
observation.images.sideview_image |
video (AV1) | (256, 256, 3) | 侧视摄像头RGB图像，20fps |
action |
float32 | (7,) | 动作：x, y, z, axis_angle1-3, gripper |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人: UR5e (通用机器人UR5e型号)
数据存储
- 数据文件: 存储在
data/*/*.parquet路径下，格式为 Parquet，文件大小约 100 MB - 视频文件: 存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4路径下，使用 AV1 编码，分辨率 256x256，帧率 20fps，视频文件大小忽略不计
引用信息
- 论文: 待补充 (More Information Needed)
- BibTeX: 待补充 (More Information Needed)
