hand_0624_3

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含31个episodes，总计58025帧数据，以每秒30帧的速率记录。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation）。动作数据由16个浮点数值组成，代表右臂（7个关节）、左臂（7个关节）以及右夹爪和左夹爪的位置。观察数据包括状态信息（同样为16个浮点数值，对应关节位置）和来自三个摄像头的视频数据：前置摄像头（分辨率为480x640）、右侧摄像头和左侧摄像头（分辨率均为640x480）。视频数据以AV1编解码器存储，格式为yuv420p，不包含音频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制和学习任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is designed for robotic tasks and was created by LeRobot. It contains 31 episodes, totaling 58,025 frames recorded at a rate of 30 frames per second. The dataset features include actions and observations. Action data consists of 16 floating-point values representing positions for the right arm (7 joints), left arm (7 joints), and right and left grippers. Observation data includes state information (also 16 floating-point values corresponding to joint positions) and video data from three cameras: a front camera (resolution 480x640), a right camera, and a left camera (both with a resolution of 640x480). The video data is stored using the AV1 codec in yuv420p format without audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：hand_0624_3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：rby1

数据集结构与规模

• 总任务数：1
• 总片段数（Episodes）：31
• 总帧数（Frames）：58,025
• 帧率（FPS）：30
• 训练/测试划分：全部31个片段用于训练（train: 0:31）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据文件格式：Parquet（分块存储，每块1000帧）
• 视频文件格式：MP4（使用AV1编解码器，30 FPS）

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 含义：左右双臂各7个关节位置，以及左右夹爪各1个自由度

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 含义：与动作特征相同，表示左右双臂和夹爪的状态

观测图像（observation.images）

图像名称	分辨率（高×宽）	通道数	编解码器	FPS
front	480×640	3	AV1	30
right	640×480	3	AV1	30
left	640×480	3	AV1	30

其他元数据

• timestamp：时间戳，float32，形状[1]
• frame_index：帧索引，int64，形状[1]
• episode_index：片段索引，int64，形状[1]
• index：全局索引，int64，形状[1]
• task_index：任务索引，int64，形状[1]

引用信息

当前引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。