STUFE1_TRY1
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含Franka Panda双机械臂的50个演示片段，共20077帧，提供两个摄像头图像（720x1280，20fps）、19维状态和动作，用于机器人学习任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 50 demonstration episodes of a Franka Panda dual-arm robot, totaling 20077 frames, with two camera images (720x1280, 20fps), 19-dimensional state and action, used for robot learning tasks.
提供机构：
ev19347创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：STUFE1_TRY1
基本信息
- 数据集名称：STUFE1_TRY1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、tutorial
数据集来源与用途
该数据集是使用 LeRobot 框架创建的，LeRobot 是 Hugging Face 推出的机器人学习库。此数据集可用于机器人操作任务的训练与评估。
数据集规模与结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 20,077 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 块大小（Chunk Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 训练/测试划分 | 训练集：片段 0-50（全部数据用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号：Franka Panda（双臂）
数据特征（Features）
1. 视觉观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角的 RGB 视频数据：
- panda1：分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码，20 FPS
- panda2：分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码，20 FPS
2. 状态观测（Observation State）
19 维浮点数组，包含：
- panda1 TCP 位姿：x、y、z 坐标（毫米）及滚转、俯仰、偏航的正弦/余弦值（9 维）
- panda2 TCP 位姿：x、y、z 坐标（毫米）及滚转、俯仰、偏航的正弦/余弦值（9 维）
- workflow.finished：工作流完成标志（1 维）
3. 动作（Action）
同样为 19 维浮点数组，维度含义与状态观测一致，表示机器人双臂 TCP 的目标位姿及工作流状态。
4. 其他辅助特征
- timestamp：时间戳（float32，1 维）
- frame_index：帧索引（int64，1 维）
- episode_index：片段索引（int64，1 维）
- index：全局索引（int64，1 维）
- task_index：任务索引（int64，1 维）
数据文件说明
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集，访问路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ev19347/STUFE1_TRY1
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
