bimanual-cup-nesting

该数据集是由LeRobot创建的机器人技术相关数据集，包含双手机器人的动作和观察数据，具体包括各种关节的位置信息和来自不同相机视角的图像数据。数据集以parquet文件格式存储，并通过meta/info.json文件详细描述了其结构。数据集采用apache-2.0许可证发布。

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-cup-nesting

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/cortx-labs/bimanual-cup-nesting
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人双臂杯嵌套任务。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower（双臂从动机器人）
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1987
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 仅包含训练集（train: 0:1）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作向量，包含左右臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维观测状态向量，结构与 action 相同
observation.images.left_top	video	[480, 640, 3]	左上摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.left_wrist_left	video	[480, 640, 3]	左手腕左侧摄像头视频
observation.images.right_wrist_right	video	[480, 640, 3]	右手腕右侧摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无详细信息
• 主页: 暂无详细信息
• BibTeX: 暂无详细信息