opening_ceremony_0625_0

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，包含4个episodes，总计7621帧数据。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（16维浮点数，对应右臂和左臂的关节及夹爪）、观察状态（16维浮点数，与动作相同）、来自前、右、左三个视角的图像观察（视频格式，分辨率分别为480x640和640x480，每秒30帧，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学任务，使用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot for robotics applications, containing 4 episodes with a total of 7621 frames. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. Features include actions (16-dimensional floating-point numbers, corresponding to the joints and grippers of the right and left arms), observation states (16-dimensional floating-point numbers, same as actions), image observations from front, right, and left perspectives (video format, with resolutions of 480x640 and 640x480, 30 frames per second, using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics tasks and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: opening_ceremony_0625_0
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集统计信息

指标	数值
总片段数 (episodes)	4
总帧数 (frames)	7621
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

• 数据集划分: 训练集包含全部 4 个片段（train: "0:4"）
• 机器人类型: rby1

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 / 维度	说明
action	float32	[16]	包含左右臂各7个关节角度及左右夹爪各1个自由度，共16维
observation.state	float32	[16]	同动作维度，共16维（左右臂关节状态 + 夹爪状态）
observation.images.front	video	480×640×3	前方摄像头视频，帧率30fps，编码av1，格式yuv420p
observation.images.right	video	640×480×3	右侧摄像头视频，帧率30fps，编码av1，格式yuv420p
observation.images.left	video	640×480×3	左侧摄像头视频，帧率30fps，编码av1，格式yuv420p
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引