record-tube-3_merged
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人动作和观察数据。它包含58个episodes，共34661帧，数据以30fps采集。特征包括：动作数据，涵盖6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）；观察状态数据，同样包含这6个关节位置；以及来自前、左和腕部摄像头的视频图像（observation.images.front/left/wrist），视频分辨率为480x640，编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot action and observation data. It contains 58 episodes, totaling 34,661 frames, collected at 30fps. Features include: action data covering 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation state data with the same 6 joint positions; and video images from front, left, and wrist cameras (observation.images.front/left/wrist), with a resolution of 480x640 and encoded in av1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for research tasks in robot control and imitation learning.
数据集概述：Luftaliann/record-tube-3_merged
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (Robotics)
创建工具： 使用 LeRobot 创建。
可视化： 可在 此处 在线预览数据集。
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 帧率 (FPS)： 30
- 机器人类型：
so_follower - 总片段数： 58
- 总帧数： 34,661
- 总任务数： 1
- 数据集划分： 训练集 (train) 包含全部 58 个片段（索引 0 至 57）。
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 / 命名 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作指令，包含 6 个关节位置：肩部旋转 (shoulder_pan.pos)、肩部升降 (shoulder_lift.pos)、肘部弯曲 (elbow_flex.pos)、腕部弯曲 (wrist_flex.pos)、腕部旋转 (wrist_roll.pos)、夹爪位置 (gripper.pos) |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，特征命名与 action 相同（6 个关节位置） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.left | video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径： 数据存储在
data/目录下，格式为 Parquet，文件命名规则为chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频路径： 视频文件存储在
videos/目录下，按摄像头视角分类（如front,left,wrist），文件命名规则为{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。 - 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
