task1_1_task1_2_rgb_pruned
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
takeru01创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集详情总结
数据集概述
该数据集名为 takeru01/task1_1_task1_2_rgb_pruned，是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。数据集以 Apache-2.0 许可证发布，包含多种传感器模态和状态信息，适用于机器人学习、双机械臂控制等研究方向。
数据规模
- 总片段数（Total Episodes）：102
- 总帧数（Total Frames）：278,142
- 总任务数（Total Tasks）：3
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 0 至 101 共 102 个片段
数据类型与特征
观察空间（Observation）
- 状态（observation.state）：
float32，维度 14，包含左右机械臂各 6 个关节位置信息、左/右夹爪开合信息。 - 关节位置（observation.joint_position）：
float32，维度 12，包含左右机械臂各 6 个关节的位置值。 - 关节速度（observation.joint_velocity）：
float32，维度 12，包含左右机械臂各 6 个关节的速度值。 - 夹爪位置（observation.gripper_position）：
float32，维度 2，包含左、右夹爪的位置信息。
动作空间（Action）
- 动作（action）：
float32，维度 14，包含左右机械臂的 6 个目标关节位置（共 12 个）以及左右夹爪的目标开合值（共 2 个）。
图像观察（Camera Observations）
数据集中包含四个摄像头视角的图像数据，均为 240 × 424 × 3 的 RGB 视频（AV1 编码），帧率为 30 FPS：
- camera_front：前置摄像头视角
- camera_top：顶部摄像头视角
- camera_left_wrist：左腕部摄像头视角
- camera_right_wrist：右腕部摄像头视角
所有视频均为 RGB 彩色图像，不包含深度信息，无音频轨道。
时间与索引信息
- timestamp：
float32，时间戳，维度 1 - frame_index：
int64，帧索引，维度 1 - episode_index：
int64，片段索引，维度 1 - index：
int64，全局索引，维度 1 - task_index：
int64，任务索引，维度 1
机器人类型
数据集使用的机器人类型为 dual_ur5e_rosbag，即双 UR5e 机械臂系统，配备左右夹爪，表明该数据集采集自双臂协作机器人场景。
任务类型
数据集共包含 3 个任务，任务索引从 0 到 2，但具体任务指令内容在 README 中未提供。
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：每块 1000 帧
引用信息
该数据集当前未提供正式的论文或 BibTeX 引用条目。数据集主页及论文信息标注为“更多信息待补充”。
可视化工具
数据集可通过 LeRobot 提供的可视化界面进行预览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=takeru01/task1_1_task1_2_rgb_pruned
