eval_Real_Panda_Polymetis_Acetylcysteine_E50_20K_100_act_ep10

该数据集使用LeRobot创建，包含Franka机器人操作的10个episode（共3787帧），任务为1个。数据特征包括7维动作（末端执行器位姿变化和夹爪指令）、15维观测状态（关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿）以及两个摄像头（480x640分辨率，30fps）的RGB视频。数据集采用parquet存储，视频为MP4格式，遵循Apache 2.0许可证。This dataset is created using LeRobot, containing 10 episodes (3787 frames total) of Franka robot operations, with 1 task. Data features include 7-dimensional actions (end-effector pose changes and gripper commands), 15-dimensional observation states (joint positions, gripper state, end-effector pose), and RGB videos from two cameras (480x640 resolution, 30fps). The dataset is stored in parquet format, videos in MP4 format, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_Real_Panda_Polymetis_Acetylcysteine_E50_20K_100_act_ep10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据结构

规模统计

• 机器人类型: Franka (franka)
• 总回合数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 3,787
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 全部10个回合 (train: 0:10)

存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

特征字段

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 特征维度: 7维，包含：
  • 末端执行器位置增量 (delta_ee_pose): x, y, z, rx, ry, rz (6维)
  • 夹爪二进制指令 (gripper_cmd_bin): 1维

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 特征维度: 15维，包含：
  • 7个关节位置 (joint_1.pos 至 joint_7.pos)
  • 夹爪归一化状态 (gripper_state_norm)
  • 夹爪二进制指令 (gripper_cmd_bin)
  • 末端执行器位姿 (ee_pose): x, y, z, rx, ry, rz (6维)

观测图像 (Observation Images)

• 相机数量: 2个摄像头 (camera_1 和 camera_2)
• 图像分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 是

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 回合索引 (int64, 1维)
• index: 索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

引用信息

• 暂无引用信息，为 [More Information Needed]