robocasa_100_demos_lerobot_5_chosen_tasks_v2
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数据集概述：Robocasa 100 Demos LeRobot 5 Chosen Tasks v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, robocasa30, panda, rlds
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 机器人类型：Panda（弗兰卡·艾米卡 Panda 机械臂）
- 总片段数：364 个片段
- 总帧数：92,882 帧
- 总任务数：96 个任务
- 总视频数：2,184 个视频
- 数据分块：1 个块，块大小为 1000
- 帧率（FPS）：20
- 数据划分：训练集（0 到 363 片段）
- 数据路径格式：
- Parquet 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
- Parquet 数据文件：
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| right_image | 视频 | (256, 256, 3) | 右侧摄像头图像（AV1 编码，20 FPS） |
| left_image | 视频 | (256, 256, 3) | 左侧摄像头图像 |
| wrist_image | 视频 | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像 |
| left_ooi_bbox_mask | 视频 | (256, 256, 3) | 左侧感兴趣对象（OOI）边界框掩码 |
| right_ooi_bbox_mask | 视频 | (256, 256, 3) | 右侧感兴趣对象（OOI）边界框掩码 |
| wrist_ooi_bbox_mask | 视频 | (256, 256, 3) | 腕部感兴趣对象（OOI）边界框掩码 |
| state | float32 | (9,) | 机器人状态（9维） |
| actions | float32 | (12,) | 机器人动作（12维） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 论文和主页信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）
