rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Eval_State_Recognition_20260810_092646

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人（Robotics）数据集，用于评估状态识别任务。

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（robotics）
• 数据集创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 数据格式： Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 代码库版本： v3.0

数据规模

• 总集数（Episodes）： 21
• 总帧数（Frames）： 10,591
• 总任务数（Tasks）： 19
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 采样频率（FPS）： 30

数据集结构

数据集包含训练集分割，训练集覆盖所有 21 个集数（train: "0:21"）。

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测，维度含义与动作指令相同（机械臂关节位置及夹爪位置）
observation.images.wrist	video (AV1)	480×640×3	腕部摄像头视频流（高度480、宽度640、RGB 3通道），帧率30 FPS
observation.images.middle	video (AV1)	480×640×3	中部摄像头视频流（高度480、宽度640、RGB 3通道），帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 编码格式： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 分辨率： 480×640
• 帧率： 30 FPS
• 颜色通道： 3
• 无音频

机器人类型

该数据集使用 so_follower（So-Phisticated Follower）机器人采集。

数据集用途

该数据集名为 rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Eval_State_Recognition_20260810_092646，结合名称判断，该数据集用于**状态识别（State Recognition）**评估任务，包含机械臂的关节位置信息及双视角（腕部、中部）的视觉观测数据。