G1_Test

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含11个训练片段，总帧数为8082，帧率为30fps。机器人类型为Unitree_G1_Inspire，具有26维的观察状态和动作空间，涵盖左右肩部、肘部、腕部和手部关节的控制参数。此外，数据集提供了来自左侧高清摄像头（cam_left_high）的图像观察，分辨率为1080x1920，格式为视频。数据集结构包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据，并以Apache 2.0许可证发布。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. It contains 11 training episodes with a total of 8082 frames at a frame rate of 30fps. The robot type is Unitree_G1_Inspire, featuring a 26-dimensional observation state and action space, covering control parameters for left and right shoulder, elbow, wrist, and hand joints. Additionally, the dataset provides image observations from a left high-definition camera (cam_left_high) with a resolution of 1080x1920 in video format. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and is released under the Apache 2.0 license. Data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: G1_Test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 总片段数: 11
• 总帧数: 8082
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅训练集 (train: 0:11)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• observation.state: 观测状态，float32 类型，形状为 [26]，包含 26 个关节名称（如左右肩、肘、腕、手等关节的 Pitch/Roll/Yaw）。
• action: 动作，float32 类型，形状为 [26]，关节名称与 observation.state 相同。
• observation.images.cam_left_high: 左上方摄像头图像，video 类型，形状为 [1080, 1920, 3]，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index: 片段索引，int64 类型，形状为 [1]。
• index: 索引，int64 类型，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状为 [1]。

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用。