board_insertion_ablation_dagger_tactile

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含机器人执行board_insertion_ablation_dagger_tactile任务时的多模态数据，具体包括：观测状态（27维浮点数组，涵盖左臂7个关节位置、左夹爪8个关节位置以及左指尖的力和扭矩传感器数据）、动作（8维浮点数组，控制左臂7个关节和左夹爪）、从三个视角采集的视频数据（头部摄像头：720x1280分辨率，左腕和右腕摄像头：240x424分辨率，均为30fps RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和干预标志等元数据。数据集总共有55个episodes、53230帧，数据以parquet和视频文件格式存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），主要用于训练机器人强化学习或模仿学习模型。

原始信息汇总

• 数据集名称：board_insertion_ablation_dagger_tactile
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据集结构与特征：
  • 代码库版本：v3.0
  • 帧率：30 FPS
  • 总集数（Episodes）：55
  • 总帧数：53230
  • 总任务数：1
  • 数据分块大小：1000
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 机器人类型：未指定
  • 数据集划分：
    • 训练集（train）：第 0 到第 54 集（共 55 集）
• 特征详情：
  • observation.state：27 维浮点数数组，包含左臂关节位置（7 个）、左夹爪关节位置（4 个×2 个传感器）以及左指尖力/力矩传感器数据（6 个维度×2 个传感器）。
  • action：8 维浮点数数组，包含左臂 7 个关节的动作及左夹爪动作。
  • observation.images.head：视频数据，形状为 (3, 720, 1280)，分别对应通道数、高度和宽度，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • observation.images.left_wrist：视频数据，形状为 (3, 240, 424)，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • observation.images.right_wrist：视频数据，形状为 (3, 240, 424)，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • timestamp：时间戳（浮点数）。
  • frame_index：帧索引（整数）。
  • episode_index：集索引（整数）。
  • index：全局索引（整数）。
  • task_index：任务索引（整数）。
  • intervention：布尔值，表示是否有人工干预。
• 数据格式：数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式。