so101_camera_dataset_0037

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101_camera_dataset_0037

该数据集是一个使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习相关任务。

基本信息

项目	内容
许可证	apache-2.0
任务类型	机器人（robotics）
机器人类型	so_follower
帧率	15 FPS
代码库版本	v3.0
数据格式	parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总回合数：1
• 总帧数：299
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据切分：全部数据用于训练（train: 0:1）

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
image	图像	480×640×3	主摄像头RGB图像
image_depth	图像	480×640×1	主摄像头深度图（单位：毫米）
wrist_image	图像	480×640×3	腕部摄像头RGB图像
wrist_image_depth	图像	480×640×1	腕部摄像头深度图（单位：毫米）
state	浮点32	6	机器人状态（6个关节位置）
actions	浮点32	6	机器人动作（6个关节位置）
timestamp	浮点32	1	时间戳
frame_index	整型64	1	帧索引
episode_index	整型64	1	回合索引
index	整型64	1	全局索引
task_index	整型64	1	任务索引

机器人状态/动作维度

state 和 actions 包含以下 6 个关节位置信息：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转关节
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降关节
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲关节
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲关节
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转关节
6. gripper.pos - 夹爪关节

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习，包含多视角视觉信息（RGB图像 + 深度图）以及机器人的状态和动作序列，可用于训练 LeRobot 框架下的机器人操作模型。