test_kovla_ur5_sample
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个针对UR5机械臂的机器人操控数据集。包含来自两个摄像头（egoview和wristcam）的640x480 RGB视频流（30fps，H.264编码），以及7维关节位置动作和状态观测（包括6个关节角度和夹爪位置）。此外，还包含任务相关的注释，如分割ID、初始姿态位置和网格坐标等。数据共1个episode，1360帧，1个任务，适合用于模仿学习和机器人操作研究。
This dataset is created with LeRobot and is a robot manipulation dataset for the UR5 arm. It contains 640x480 RGB video streams (30 fps, H.264 coded) from two cameras (egoview and wristcam), as well as 7-dimensional joint position action and state observations (including 6 joint angles and gripper position). Additionally, task-related annotations such as segmentation IDs, initial pose positions, and grid coordinates are included. The dataset consists of 1 episode, 1360 frames, and 1 task, suitable for imitation learning and robot manipulation research.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/guunman/test_kovla_ur5_sample
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：ur5
数据规模
- 总回合数（total_episodes）：1
- 总帧数（total_frames）：1360
- 总任务数（total_tasks）：1
- 帧率（fps）：30
- 代码库版本（codebase_version）：v3.0
- 划分方式（splits）：train: 0:1
- chunks_size：1000
- data_files_size_in_mb：100
- video_files_size_in_mb：200
数据文件配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
- 数据路径（data_path）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径（video_path）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征结构
action
- 数据类型：float32
- 形状：7
- 字段名称：joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：7
- 字段名称：joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos
observation.images.egoview
- 数据类型：video
- 形状：480, 640, 3
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：h264
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：30
- video.crf：28
- video.preset：veryfast
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.wristcam
- 数据类型：video
- 形状：480, 640, 3
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：h264
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：30
- video.crf：28
- video.preset：veryfast
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
annotation.segment_id
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：id
annotation.reset.initial_pose.position_id
- 数据类型：int64
- 形状：5
- 字段名称：pen_holder, marble_tray.corner_1, marble_tray.corner_2, marble_tray.corner_3, marble_tray.corner_4
annotation.reset.initial_pose.grid_col
- 数据类型：int64
- 形状：5
- 字段名称：pen_holder, marble_tray.corner_1, marble_tray.corner_2, marble_tray.corner_3, marble_tray.corner_4
annotation.reset.initial_pose.grid_row
- 数据类型：int64
- 形状：5
- 字段名称：pen_holder, marble_tray.corner_1, marble_tray.corner_2, marble_tray.corner_3, marble_tray.corner_4
annotation.reset.initial_pose.x_norm
- 数据类型：float32
- 形状：5
- 字段名称：pen_holder, marble_tray.corner_1, marble_tray.corner_2, marble_tray.corner_3, marble_tray.corner_4
annotation.reset.initial_pose.y_norm
- 数据类型：float32
- 形状：5
- 字段名称：pen_holder, marble_tray.corner_1, marble_tray.corner_2, marble_tray.corner_3, marble_tray.corner_4
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：1
- 字段名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
元数据信息
- 元数据文件：meta/info.json
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=guunman/test_kovla_ur5_sample
引用信息
- BibTeX：[More Information Needed]
- Homepage：[More Information Needed]
- Paper：[More Information Needed]
