SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-merged-v4
收藏资源简介：
该数据集是用于机器人模仿学习的多模态数据集，包含749个episodes共463216帧，涵盖6种任务。数据包括关节动作（6维浮点）、机器人状态（6维）、顶部和腕部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）以及时间戳、帧索引等元数据。机器人类型为so_follower。
This dataset is a multimodal dataset for robot imitation learning, containing 749 episodes with a total of 463,216 frames, covering 6 tasks. The data includes joint actions (6-dimensional floats), robot states (6-dimensional), top and wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The robot type is so_follower.
数据集概述
数据集名称: SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-merged-v4
任务类型: 机器人操控 (Robotics)
许可证: Apache-2.0
创建工具: LeRobot
数据集内容
这是一个机器人操控数据集，记录了三色立方体从垫子到垫子的垂直接近操作任务，过程中无人工重置干预。
技术规格
- 基础版本: v3.0 (codebase_version)
- 采样频率: 30 fps
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Episodes): 749
- 总帧数: 463,216
- 任务总数: 6
数据特征
动作与状态 (action / observation.state):
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
视觉观测 (observation.images):
- 包含两个摄像头视角: top (顶部) 和 wrist (腕部)
- 分辨率: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
- 视频编码: AV1, yuv420p 像素格式, 30 fps
- 非深度图
其他特征:
- timestamp: float32
- frame_index: int64
- episode_index: int64
- index: int64
- task_index: int64
数据划分
- 训练集 (train): 0:749 (共749个片段，全部用于训练)
文件结构
- 配置文件: default (数据文件位于
data/*/*.parquet) - 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件体积: 约为100 MB
- 视频文件体积: 约为200 MB
备注
- 数据集的Homepage、论文出处及BibTeX引用信息暂未提供。
