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该数据集使用LeRobot创建，包含80个机器人操作片段，总帧数为71904，涉及一个任务。数据特征包括机器人关节的动作指令、关节状态、顶部相机图像、腕部相机图像以及触觉频谱图图像。机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据以30帧每秒的速率采集，并采用Apache-2.0许可证。This dataset was created using LeRobot, containing 80 robot operation segments with a total of 71,904 frames, involving one task. Data features include robot joint action commands, joint states, top camera images, wrist camera images, and tactile spectrogram images. The robot type is so101_follower_dragontactile. Data is collected at 30 frames per second and licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，用于训练机器人操控策略。数据采集自SO-101双臂机器人，配备 DragonTactile 触觉传感器。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（robotics）
• 机器人类型： so101_follower_dragontactile
• 采集频率： 30 fps
• 数据集代码版本： v3.0

数据规模

• 总回合数（Episodes）： 80
• 总帧数（Frames）： 71,904
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 约 200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集： 全部 80 个回合（比例为 0:80），无单独的验证或测试集划分

数据特征

每个数据样本包含以下关键特征：

1. 动作（action）： 6维浮点数组，包含机器人的关节位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。
2. 观测状态（observation.state）： 6维浮点数组，与动作特征一致，表示当前机器人关节位置。
3. 图像观测（observation.images）： 包含三个摄像头视角，均为视频格式：
   • 顶部摄像头（top）： 分辨率 480x640，3通道，AV1编码。
   • 腕部摄像头（wrist）： 分辨率 480x640，3通道，AV1编码。
   • 触觉频谱图（tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64）： 由DragonTactile传感器采集，经过10kHz采样和64点NFFT变换生成的频谱图，分辨率 224x224，3通道，AV1编码。
4. 元数据： 包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等。

文件结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置名为 default，数据文件格式为 data/*/*.parquet。