bamb2026_so101_pickplace_vision
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学领域的视觉数据集，专注于抓取和放置任务。数据集包含72个episodes，总计35298帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作数据相同）、手腕摄像头图像（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（0:72）。数据集遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is created using LeRobot and is a visual dataset in the field of robotics, focusing on grasping and placing tasks. It contains 72 episodes, totaling 35298 frames, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same as action data), wrist camera images (480x640 resolution, RGB three channels), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data split is training set (0:72). The dataset follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 名称: bamb2026_so101_pickplace_vision
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总集数（Episodes）: 72
- 总帧数（Frames）: 35,298
- 总任务数（Tasks）: 1
- 块大小（Chunk Size）: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 所有72个集数均用于训练（train: 0:72）
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态：与动作名称相同 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
可通过以下空间进行数据集可视化： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nisheet0/bamb2026_so101_pickplace_vision
引用
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