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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含在Unity模拟环境中的47个机器人操作任务片段。它包括来自三个摄像头（cam0、cam1、cam2）的图像观察（形状为3x240x360）、机器人状态（3维）和动作（20维）。数据集有1个任务，38581帧，仅包含训练分割。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 47 segments of robot manipulation tasks in the Unity simulation environment. It includes image observations from three cameras (cam0, cam1, cam2) with shape 3x240x360, robot states (3-dimensional), and actions (20-dimensional). The dataset has 1 task, 38581 frames, and only contains the training split.
提供机构：
masondx创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述
本数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人（Robotics） 相关任务的研究与开发。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 引用信息：暂未提供（BibTeX 待补充）
数据集规模与结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 47 |
| 总帧数（Frames） | 38,581 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据块大小（Chunks） | 1000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据划分 | 训练集（Train）: 回合 0 至 46 |
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：Unity
数据内容与特征
数据集包含以下特征：
- 观测图像：三个摄像头视角（cam0、cam1、cam2），每个为 3×240×360 的图像（通道×高×宽）
- 观测状态：3 维浮点数，维度名为
D_state - 动作：20 维浮点数，维度名为
D_act - 时间戳：1 维浮点数
- 帧索引：1 维整数
- 回合索引：1 维整数
- 总索引：1 维整数
- 任务索引：1 维整数
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
