taccap-g1-fold-garment-0829
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0829，是一个用于机器人操作任务（具体为折叠衣物）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（robotics）
- 标签: LeRobot
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双 TacCap 夹爪）
- 代码库版本: v3.0
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 244 |
| 总帧数（Frames） | 614,771 |
| 任务数量 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:244（全部作为训练集） |
数据特征
数据集中包含动作（action）和观测状态（observation.state），均为 20 维浮点数组，涵盖：
- 左右 TCP（工具中心点）位姿: 6 维位置和姿态（x, y, z, r1-r6）
- 左右夹爪位置: 各 1 维
视觉观测
数据集包含多个摄像头视角的视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 格式 |
|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 视频 |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 视频 |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640×3 | H.264 视频 |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 视频 |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 视频 |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640×3 | H.264 视频 |
所有视频均为 30 FPS，H.264 编码，YUV420P 像素格式，无音频。
其它特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 回合索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据存储方式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000 帧/块
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
