taccap-g1-arrange-skincare-products-0818
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-skincare-products-0818
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0818
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-skincare-products-0818
- 引用来源：LeRobot-Xense项目（https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot）
数据集规模
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
- 总片段数（Episodes）：149
- 总帧数：397,826
- 任务数量：1（整理护肤品任务）
- 采样频率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据分块大小（Chunk Size）：1000
- 数据划分：全部149个片段用于训练（train: 0:149），无独立验证集或测试集
数据格式与结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
特征说明
动作与状态特征（action / observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含内容：
- 左臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
- 左夹爪位置
- 右臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
- 右夹爪位置
视觉观测（observation.images）
| 视角名称 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉-左） | 400×700 | 3 | h264 |
| left_tactile_right（左触觉-右） | 400×700 | 3 | h264 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640 | 3 | h264 |
| right_tactile_left（右触觉-左） | 400×700 | 3 | h264 |
| right_tactile_right（右触觉-右） | 400×700 | 3 | h264 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640 | 3 | h264 |
所有视频均为彩色图像（非深度图），帧率为30 FPS，无音频。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
引用方式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
