lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：tolasing/lerobot

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 数据集来源： 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总剧集数： 1
• 总帧数： 273
• 总任务数： 1
• FPS： 10
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据集拆分

• 训练集： 包含所有数据（索引 0:1）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	包含：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否完成
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项
observation.images.front	video	[3, 128, 128]	前摄像头图像（RGB，128x128，AV1编码，10 FPS）
observation.images.wrist	video	[3, 128, 128]	腕部摄像头图像（RGB，128x128，AV1编码，10 FPS）
observation.state	float32	[18]	机器人状态（18维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集。