test-synchro
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对grabette机器人类型。它包含5个总剧集和1251个总帧数，数据以50fps的帧率采集。数据集包括来自四个摄像头的视频观测数据（左摄像头0、左摄像头1、右摄像头0、右摄像头1），每个视频的分辨率为720x960，编码为h264，格式为yuv420p，无音频。此外，数据集提供16维的动作数据（包括左右机器人的位置、角度和关节控制）、丢失状态指示器（左右是否丢失）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically for the grabette robot type. It contains 5 total episodes and 1251 total frames, with data collected at a frame rate of 50fps. The dataset includes video observations from four cameras (left camera 0, left camera 1, right camera 0, right camera 1), each with a resolution of 720x960, encoded as h264 in yuv420p format, without audio. Additionally, the dataset provides 16-dimensional action data (including position, angle, and joint control for left and right robots), a lost status indicator (whether left or right is lost), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称：test-synchro
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot, lerobot, grabette
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总回合数 (Episodes)：5
- 总帧数 (Frames)：1251
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：50
- 数据分块大小：1000 帧/块
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分 (Splits)：
- 训练集 (train)：回合索引 0 至 4（共 5 个回合）
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.left_cam0 |
视频 (h264) | (3, 720, 960) | 左侧摄像头 0 图像，720x960 分辨率，50 FPS |
observation.images.left_cam1 |
视频 (h264) | (3, 720, 960) | 左侧摄像头 1 图像，720x960 分辨率，50 FPS |
observation.images.right_cam0 |
视频 (h264) | (3, 720, 960) | 右侧摄像头 0 图像，720x960 分辨率，50 FPS |
observation.images.right_cam1 |
视频 (h264) | (3, 720, 960) | 右侧摄像头 1 图像，720x960 分辨率，50 FPS |
action |
float32 | (16,) | 16 维动作指令（左右各 8 维：x/y/z 位置、角度、近端/远端） |
is_lost |
float32 | (2,) | 左右追踪丢失标志（left_is_lost, right_is_lost） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型为 grabette。
引用信息
- BibTeX 引用信息当前为 [More Information Needed]。
