droid-cube-stacking-failure

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域。数据集包含panda机器人的操作任务数据，总计15个episodes和8855帧数据。数据特征包括多种图像（手腕左侧图像、外部左侧图像1和2）、关节位置（7维）、夹持器位置（1维）、动作（8维）以及时间戳、帧索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid-cube-stacking-failure
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, droid, panda, pi0.5, lerobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 8855
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 分割: 训练集 (train) 包含所有15个情节
• 数据格式: Parquet文件
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• 图像特征:
  • wrist_image_left: 图像，形状为[180, 320, 3]
  • exterior_image_2_left: 图像，形状为[180, 320, 3]
  • exterior_image_1_left: 图像，形状为[180, 320, 3]
• 机器人状态特征:
  • joint_position: 浮点数数组，形状为[7]
  • gripper_position: 浮点数数组，形状为[1]
• 动作特征:
  • actions: 浮点数数组，形状为[8]
• 索引与时间特征:
  • task_index: 整数数组，形状为[1]
  • timestamp: 浮点数数组，形状为[1]
  • frame_index: 整数数组，形状为[1]
  • episode_index: 整数数组，形状为[1]
  • index: 整数数组，形状为[1]

技术细节

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda
• 元信息文件: https://huggingface.co/datasets/jdoo2/droid-cube-stacking-failure/blob/main/meta/info.json

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供