so101_placeeraser4_20260607_144356

该数据集是一个用于机器人学习和控制任务研究的机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作指令（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置控制）、观察状态（与动作相同的关节位置信息）、以及来自顶部和手部视角的图像视频数据（分辨率为480x640，3通道，帧率15fps，AV1编码）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），包含1个episode、320帧和1个任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool for research in robot learning and control tasks. It includes robot action commands (such as position control for shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint position information identical to actions), and image video data from top and wrist perspectives (resolution 480x640, 3 channels, frame rate 15fps, AV1 encoding). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total size of 100MB (data files) and 200MB (video files), comprising 1 episode, 320 frames, and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：MakotoIto/so101_placeeraser4_20260607_144356
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 帧率：15 FPS
• 总集数（episodes）：1
• 总帧数：320
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：训练集（train）覆盖索引 0:1

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，15 FPS
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部相机视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

引用部分当前标注为“需要更多信息”（[More Information Needed]）。