piper-tabletopv2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ibrue创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，主要面向机器人领域的研究与应用，许可证为 Apache-2.0。数据集的默认配置包含在 data/*/*.parquet 路径下的数据文件。
数据集结构
数据集的详细信息记录在 meta/info.json 文件中，主要内容包括：
- 版本：codebase_version v3.0
- 帧率：60 FPS
- 机器人类型：piper_tabletop
特征（Features）：
- observation.state：float32 类型，形状为 [13]，包含 6 个关节角度（弧度）、夹爪状态以及末端执行器的 x、y、z 坐标（米）和滚动、俯仰、偏航角（弧度）。
- action：float32 类型，形状为 [5]，包含 x、y、z 坐标（米）、偏航角（弧度）和夹爪状态。
- observation.images.exo：视频类型，分辨率为 480×848×3，编码为 AV1，帧率为 60 FPS。
- observation.images.ego：视频类型，分辨率为 480×848×3，编码为 AV1，帧率为 60 FPS。
- timestamp：float32 类型，形状为 [1]。
- frame_index：int64 类型，形状为 [1]。
- episode_index：int64 类型，形状为 [1]。
- index：int64 类型，形状为 [1]。
- task_index：int64 类型，形状为 [1]。
数据规模
- 总片段数：54
- 总帧数：22830
- 总任务数：2
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据划分
- 训练集：包含全部 54 个片段（
train: 0:54）。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
