so101_cube_multitask_task_merged

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集详情：Chaenn/so101_cube_multitask_task_merged

数据集基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Chaenn/so101_cube_multitask_task_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：此数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总episode数：600
• 总帧数：1,254,400
• 总任务数：2
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：仅包含训练集（train），编号为0到599，共600条

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：8维
• 包含机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及两个任务ID（task_id_0、task_id_1）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：6维
• 包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置等关节位置指令

图像观测（observation.images）

• 包含两个视角的摄像头图像：
  • 侧视角（observation.images.side）
  • 腕部视角（observation.images.wrist）
• 图像尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，帧率30 fps，无音频，非深度图

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，1维
• frame_index：帧索引，int64，1维
• episode_index：episode索引，int64，1维
• index：索引，int64，1维
• task_index：任务索引，int64，1维

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

可通过以下链接可视化预览数据集：

• 可视化工具入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chaenn/so101_cube_multitask_task_merged

引用信息

• 数据集目前未提供可引用的论文或BibTeX引用条目。