pick_egg
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的操作数据集，通过LeRobot平台创建。它包含100个完整操作序列（episodes），总计44900帧数据，帧率为30fps。主要特征包括：6维机械臂关节动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维关节状态观测；手腕摄像头采集的RGB视频数据（分辨率480x640，3通道）；以及时间戳、帧索引、序列索引等辅助信息。数据集针对单一任务设计，使用Apache-2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式（AV1编码）存储，机器人类型为so_follower。
This dataset is an operation dataset for robot learning, created via the LeRobot platform. It contains 100 complete operation episodes, totaling 44,900 frames at a frame rate of 30fps. Key features include: 6-dimensional robotic arm joint actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional joint state observations; RGB video data captured by a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels); and auxiliary information such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is designed for a single task, uses the Apache-2.0 license, stores data in parquet format, videos in MP4 format (AV1 encoding), and the robot type is so_follower.
数据集概述：pick_egg
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。
数据结构
- 机器人类型：so_follower
- 总帧数：44,900 帧
- 总片段数：100 个片段
- 总任务数：1 个任务
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集拆分：训练集（
train）包含所有片段（0 至 100）
特征
- action：6 维数组（float32），包含关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- observation.state：6 维数组（float32），与动作特征相同的关节位置
- observation.images.wrist：视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS
- timestamp：时间戳（float32），单值
- frame_index：帧索引（int64），单值
- episode_index：片段索引（int64），单值
- index：索引（int64），单值
- task_index：任务索引（int64），单值
代码库版本
- codebase_version：v3.0
可视化
可通过 可视化工具 在线查看数据集。
