so101-teleop-vials-to-rack-real_20260818_184718

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Da-Hayashi/so101-teleop-vials-to-rack-real_20260818_184718
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (fps): 30
• 数据集大小: 数据文件约 100MB，视频文件约 200MB

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 2069
• 总任务数 (Tasks): 1
• 训练/测试划分: 全部用于训练（train: 0:5，共 5 个片段）

数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6 自由度关节位置）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部相机图像（AV1 编码，30fps）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方相机图像（AV1 编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人与任务

• 机器人类型: so_follower（SO-101 机器人）
• 任务描述: 通过遥操作（Teleoperation）将小瓶（Vials）放置到置物架（Rack）上，数据集为真实世界（Real）采集数据。
• 动作维度: 6 维（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

引用信息

目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。