eval_startpos_back30

该数据集使用LeRobot创建，机器人类型为mobileai_robot。包含1个episode共303帧，1个任务。动作空间为16维，包括左右机械臂各6个关节位置以及移动基座的线速度和角速度。观测空间包括状态（同动作空间）和三个摄像头图像（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），图像尺寸480x640，编码格式AV1，帧率30fps。数据以parquet和mp4视频文件存储，训练集比例为0:1。许可证为Apache-2.0。This dataset is created using LeRobot, with robot type mobileai_robot. It contains 1 episode with 303 frames and 1 task. The action space is 16-dimensional, including the positions of 6 joints for each of the left and right arms, and the linear and angular velocities of the mobile base. The observation space includes the state (same as action space) and images from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist). The image size is 480x640, encoded in AV1 format, at 30 fps. Data is stored as parquet and mp4 video files. The training set ratio is 0:1. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：eval_startpos_back30

基本信息

• 数据集名称：eval_startpos_back30
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据来源：通过 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：303
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 采样率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部数据（0:1）

机器人类型

• 使用机器人型号：mobileai_robot

数据内容与特征

动作与状态特征（Action 和 Observation.state）

两者均包含16维浮点型数据，具体包括：

• 左臂6个关节位置（left_joint_0至5）
• 左底座滑动关节位置（left_left_carriage_joint）
• 右臂6个关节位置（right_joint_0至5）
• 右底座滑动关节位置（right_left_carriage_joint）
• X方向线速度（x.vel）
• 转向角速度（theta.vel）

视觉观测（图像）

包含3个摄像头视角，均为480x640像素、3通道RGB视频数据，编码格式为AV1：

• cam_high：高角度摄像头
• cam_left_wrist：左腕部摄像头
• cam_right_wrist：右腕部摄像头

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1000

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。