rec

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人控制任务的机器人学习数据集。它包含动作和观察数据：动作数据由9个浮点数组成，代表机器人手臂关节位置（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）和夹爪位置，以及x、y和theta方向的速度；观察数据包括状态观察（同样有9个浮点数，与动作数据对应）和图像观察（来自前视和腕部摄像头，分辨率为480x640，3通道RGB，以视频格式存储）。数据集以parquet文件格式组织，帧率为25fps，涉及机器人类型lekiwi_client，并支持分块存储，用于训练和评估机器人策略，适用于强化学习或模仿学习任务。This dataset is created using LeRobot and is a robot learning dataset focused on robot control tasks. It includes action and observation data: action data consists of 9 floating-point numbers representing robot arm joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation) and gripper position, as well as velocities in the x, y, and theta directions; observation data includes state observations (also with 9 floating-point numbers, corresponding to the action data) and image observations (from front-view and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, stored in video format). The dataset is organized in parquet file format, with a frame rate of 25fps, involves the robot type lekiwi_client, and supports chunked storage, used for training and evaluating robot policies, suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rec
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 帧率：每秒 25 帧（FPS）
• 机器人类型：lekiwi_client
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	包含机械臂关节位置（如肩关节、肘关节等）及线速度、角速度
observation.state	float32	[9]	与 action 相同的状态观测值
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视相机图像（高度 480，宽度 640，3 通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像（高度 480，宽度 640，3 通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

统计信息

• 总片段数：0（当前无数据）
• 总帧数：0
• 总任务数：0

可视化

该数据集支持在线可视化，可通过 可视化工具 预览。

引用

目前暂无引文信息，需补充。