record-test-clean

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含50个训练集片段，总帧数为19566帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包括动作数据（涵盖6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测数据（状态和图像），其中图像观测提供侧面和上方视角的RGB视频，分辨率为480x640，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。所有数据以parquet格式存储，并已划分为训练集。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 50 training set segments with a total of 19566 frames, a data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 15fps. The dataset structure includes action data (covering 6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observation data (state and images), where image observations provide side and top-view RGB videos with a resolution of 480x640 and video encoding of av1. Additionally, the dataset includes features such as timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. All data is stored in parquet format and is divided into a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test-clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：可通过 可视化空间 查看

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (Episodes)：50
• 总帧数 (Frames)：19,566
• 总任务数：1
• 块大小 (Chunk Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：15
• 数据划分：全部 50 个片段用于训练 (train: 0:50)
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6 维状态值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道), 编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 15, 非深度图, 无音频
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	上方摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道), 编码: av1, 像素格式: yuv420p, 帧率: 15, 非深度图, 无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引