openarm_box_pick_20260529_145056

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，专注于openarm_box_pick（开放式手臂箱子拾取）场景。由LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。数据集包含1个集，总帧数为1797，帧率为30 FPS。特征包括动作（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（8个关节位置和夹爪位置）、来自胸部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为openarm_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集结构支持训练分割（训练集覆盖所有数据），旨在用于机器人控制和学习任务，特别是拾取和放置操作。This dataset is a robotics dataset designed for robot manipulation tasks, specifically focusing on the openarm_box_pick (open-arm box picking) scenario. It is created by LeRobot and licensed under Apache 2.0. The dataset contains 1 episode with a total of 1797 frames at a frame rate of 30 FPS. Features include actions (8 joint positions and gripper position), observation states (8 joint positions and gripper position), image observations from a chest camera (resolution 480x640, 3-channel color video encoded with AV1), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is openarm_follower. Data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format. The dataset structure supports training splits (training set covers all data) and is intended for robot control and learning tasks, particularly pick-and-place operations.

原始信息汇总

数据集概要

该数据集名为 openarm_box_pick_20260529_145056，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人相关的任务。数据集遵循 Apache-2.0 许可证，包含 1 个任务片段，共 1797 帧图像数据。

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总片段数：1
• 总帧数：1797
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：openarm_follower
• 数据划分：训练集（全部数据，索引范围 0:1）

特征信息

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	机械臂7个关节位置 + 夹爪位置
observation.state	float32	(8,)	机械臂7个关节状态 + 夹爪状态
observation.images.chest	video	(480, 640, 3)	胸部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	序号
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据存储：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json 包含数据集配置信息

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标注为 [更多信息待补充]。