rollout_groot_Relational_Placement_20260827_114144

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_groot_Relational_Placement_20260827_114144
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 12
• 总帧数（Frames）: 17,921
• 总任务数（Tasks）: 12
• 采样频率: 30 FPS（帧/秒）
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据集划分: 训练集，包含全部 12 个片段

数据特征

动作与状态（Action & State）

• 动作空间: 6 维浮点数（float32），包含：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态: 与动作空间相同，均为 6 维关节位置信息

视觉观测（Visual Observations）

• 两个摄像头视角:
  • 腕部相机（wrist）: 480×640 分辨率，3 通道 RGB 图像
  • 中部相机（middle）: 480×640 分辨率，3 通道 RGB 图像
• 视频编码: AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频
• 深度信息: 非深度图（is_depth_map: false）

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

技术规格

• 代码库版本: LeRobot v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据存储格式: Parquet 文件（数据）+ MP4 文件（视频）
• 数据处理: 数据分块存储，每块 1,000 帧

其他信息

• 数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行预览
• 引文信息暂未提供（BibTeX 待补充）
• 任务涉及关系放置（Relational Placement）场景