cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-1-4

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot平台构建。它包含4个episodes，总计5458帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。机器人类型为starpilot_yam_gripper，支持单任务操作。数据特征涵盖：动作数据（14维浮点数，用于控制两个机械臂的位姿和夹爪宽度）、状态观测数据（32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、机械臂位姿和夹爪状态）、多个摄像头图像（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如动作预测和视觉感知。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform. It contains 4 episodes, totaling 5458 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The robot type is starpilot_yam_gripper, supporting single-task operations. Data features include: action data (14-dimensional floating-point numbers, controlling the pose of two robotic arms and gripper width), state observation data (32-dimensional floating-point numbers, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, robotic arm pose, and gripper status), multiple camera images (including RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotic learning tasks, such as action prediction and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-1-4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数 (Episodes): 4
• 总帧数: 5458
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含所有片段 (0:4)

数据特征

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action): 14维浮点数，包含双臂的位置、旋转和夹爪宽度。

   • 臂1: x, y, z, rx, ry, rz, grip_width
   • 臂2: x, y, z, rx, ry, rz, grip_width

2. 观测状态 (observation.state): 32维浮点数，包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿和夹爪状态。

   • 臂1: enc_deg, imu_ax, imu_ay, imu_az, imu_gx, imu_gy, imu_gz, pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw, gripper_open, gripper_distance_m
   • 臂2: 同上 (对应臂2)

3. 观测图像 (observation.images): 包含6个摄像头视图的视频数据。

   • left_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
   • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
   • right_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
   • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
   • base_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
   • base_1_camera_rgb_image: 分辨率 768x1024，3通道，H.264编码，30 FPS

4. 其他特征: 时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、整体索引 (index)、任务索引 (task_index)，均为标量值。

数据集文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4